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Nardênio Almeida Martins, Maycol de Alencar
Pág. 43 - 49
Este artigo apresenta o projeto de um controlador adaptativo e robusto de robôs manipuladores no espaço de juntas. Uma nova lei de controle adaptativo composta, contendo um termo adicional robusto e que usa o erro de predição e os erros de seguimento par...
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Nardênio Almeida Martins
Pág. 1469 - 1480
Este artigo compara algoritmos de controle adaptativo direto propostos para robôs manipuladores no espaço de juntas. Considera-se o controle de seguimento de alta precisão de robôs manipuladores cuja carga é desconhecida. Compara-se um controlador adapta...
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Nardênio Almeida Martins
Pág. 1481 - 1494
Este artigo apresenta o projeto de um controlador adaptativo de robôs manipuladores no espaço de juntas. Uma nova lei de controle adaptativa composta, que usa o erro de predição e os erros de seguimento para direcionar a estimação de parâmetros, é basead...
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Nardênio Almeida Martins
Pág. 1495 - 1507
Este artigo compara técnicas de controle adaptativo direto propostas para robôs manipuladores no espaço da tarefa. Considera-se o controle de seguimento de alta precisão de robôs manipuladores cuja carga é desconhecida. Faz-se a comparação, no espaço da ...
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Nardênio Almeida Martins (Author)
Pág. 1469 - 1480
Direct adaptive control algorithms for robot manipulators in joint space coordinates are provided. High precision tracking control of robot manipulators with unknown load is analyzed. A proposed adaptive controller is compared to two versions of direct a...
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Nardênio Almeida Martins (Author)
Pág. 1481 - 1494
Adaptive control design for robot manipulators in joint space coordinates is analyzed. A new composite adaptive control law, which uses prediction and tracking error to drive parameter estimation, is developed, based on passivity and direct Lyapunov meth...
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Nardênio Almeida Martins (Author)
Pág. 1495 - 1507
This paper compares proposed direct adaptive control techniques for robot manipulators in task space coordinates. High precision tracking control of robot manipulators with unknown load has been analyzed. In task space coordinates, a proposed adaptive co...
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