Resumen
Este artigo apresenta o projeto de um controlador adaptativo e robusto de robôs manipuladores no espaço de juntas. Uma nova lei de controle adaptativo composta, contendo um termo adicional robusto e que usa o erro de predição e os erros de seguimento para direcionar a estimação de parâmetros é baseada na passividade e no método direto de Lyapunov. A convergência e a estabilidade global são mostradas para o algoritmo de controle adaptativo e robusto. Simulações numéricas são fornecidas para demonstrar o desempenho e a robustez do algoritmo proposto